Tài liệu Báo cáo thí nghiệm lý thuyết điều khiển tự động doc

%với K=20;T=100
>> w=tf([20],[100 1])
Transfer function:
20

100 s + 1
>> ltiview({'step','impulse','nyquist','bode'},w)
T=100
d.khâu bậc hai.
W(s)=
với K=20,T=10,d=0;0.025;0.5;0.75;1.
>> w=tf([20],[100 2*0*10 1])
Transfer function:
20

100 s^2 + 1
>> step(w)
>> hold on
>> w=tf([20],[100 2*0.25*10 1])
Transfer function:
20

100 s^2 + 5 s + 1
>> step(w)
>> w=tf([20],[100 2*0.5*10 1])
Transfer function:
20

100 s^2 + 10 s + 1
>> step(w)
>> w=tf([20],[100 2*0.75*10 1])
Transfer function:
20

100 s^2 + 15 s + 1
>> step(w)
>> w=tf([20],[100 2*1*10 1])
Transfer function:
20

100 s^2 + 20 s + 1
>> step(w)
0 50 100 150
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Step Res pons e
Time (s ec)
Amplitude
d= 0
d=0.25
d=0.5
d=0.75
d=1
• nhận xét sự ảnh hưởng của độ suy giảm d đến đặc tính quá độ của
khâu bậc hai:
1. d=0 thì hàm ở biên giới ổn định
2. d=0.25 hàm tiến tới ổn định nhưng thời gian quá độ dài và có
độ quá điều chỉnh lớn
3. d=0.5 hàm tiến tới ổn định và vẫn có độ quá điều chỉnh,thời
gian quá độ dài nhưng nhỏ hơn trường hợp d= 0.
4. d= 0.75 hàm tiến tới ổn định,thời gian quá độ và quá điều chỉnh
nhỏ.
5. d= 1 hàm tiến tới ổn định nhanh và không có độ quá điều chỉnh
 từ đồ thị ta thấy d càng tăng lên thì tính ổn định của hệ thống
càng tăng.
Các đặc tính còn lại của khâu bậc hai.
%với d=0.
Bode Diagram
Frequenc y (r ad/s ec )
Ny quis t Diagr am
Real A x is
Im agin ary Ax is
Time (s ec )
Am plitude
10
-2
10
-1
10
0
-180
-90
0
Phas e (deg)
-200
0
20 0
M agnitude (dB)
-3 -2 -1 0 1 2 3
x 10
8
-5
0
5
x 10
-8
0 50 100 150 200 250
-2
-1
0
1
2
%với d=0.25
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagram
Real Axis
Imaginary Axis
Time (sec)
Amplitude
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-180
-90
0
Phase (deg)
-50
0
50
Magnitude (dB)
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25 30
-50
0
50
0 50 100 150 200 250
-2
-1
0
1
2
%với d=0.5
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagram
Real Axis
Imaginary Axis
Impulse Response
Time (sec)
Amplitude
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-180
-90
0
Phase (deg)
-50
0
50
Magnitude (dB)
-10 -5 0 5 10 15 20
-50
0
50
0 20 40 60 80 100 120
-2
0
2
%Với d=0.75
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagram
Real Axis
Imaginary Axis
Impulse Response
Time (sec)
Amplitude
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-180
-90
0
Phase (deg)
-50
0
50
Magnitude (dB)
-5 0 5 10 15 20 25
-20
0
20
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-1
0
1
%Với d=1
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagram
Real Axis
Imaginary Axis
Impulse Response
Time (sec)
Amplitude
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-180
-90
0
Phase (deg)
-50
0
50
Magnitude (dB)
-5 0 5 10 15 20
-20
0
20
0 20 40 60 80 100 120
0
0.5
1
Bài 2 :tìm hàm truyền tương đương của hệ thống.
G1
X Y
G2
H1G3
G1= ;G2= ;G3= ;H1=
Chương trình xác định hàm truyền của hệ thống và khảo sát các đặc tính
của hệ thống kín và hệ thống hở.
>> G1=tf([1 1],conv([1 3],[1 5]));
>> G2=tf([1 0],[1 2 8]);
>> G3=tf([1],[1 0]);
>> H1=tf([1],[1 2]);
>> G13=parallel(G1,G3);
>> G21=feedback(G2,H1);
>> G123=series(G13,G21);
>> Wk=feedback(G123,1)
Transfer function:
2 s^4 + 13 s^3 + 33 s^2 + 30 s

s^6 + 12 s^5 + 62 s^4 + 193 s^3 + 356 s^2 + 270 s
>> Wh=series(G123,1)
Transfer function:
2 s^4 + 13 s^3 + 33 s^2 + 30 s

s^6 + 12 s^5 + 60 s^4 + 180 s^3 + 323 s^2 + 240 s
%khảo sát đặc tính của hệ thống kín
>> ltiview({'step','impulse'},wk)
Impulse Response
Time (sec)
Amplitude
Time (sec)
Amplitude
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0 2 4 6 8 10 12
0
0.05
0.1
0.15
0.2
%các đặc tính của hệ thống hở
>> ltiview({'nyquist','bode'},wh)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Real Axis
Imaginary Axis
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-90
0
Phase (deg)
-100
-50
0
Magnitude (dB)
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Bài 3: khảo sát các đặc tính của hệ thống.

Xem chi tiết: Tài liệu Báo cáo thí nghiệm lý thuyết điều khiển tự động doc